RFAT Capsule 2017 Graphic Pull Gold M

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a b "Raft: Überlebenskampf auf hoher See steuert auf Early Access zu - 4Players.de". 4Players. 10 April 2018 . Retrieved 8 July 2018. Huang, A.C., Chien, M.C.: Adaptive Control of Robot Manipulators: A Unified Regressor-Free Approach. World Scientific (2010) The Forward Scout continues to follow the trail of the survivors until they find the abandoned floating city of Tangaroa. Upon searching the city, the Forward Scout learns that the Caravan Town survivors attempted to board Tangaroa, forcing the city's captain to open fire on them. However, the violence sparked violent riots among Tangaroa's population, while at the same time, the city's food supplies were destroyed by a beetle infestation and the reactor failed due to stress caused by the captain burning out the engines in an attempt to outrun the Caravan Town survivors. With Tangaroa a lost cause, the entire surviving population abandoned the city. Khorashadizadeh, S., Fateh, M.M.: Robust task-space control of robot manipulators using legendre polynomials for uncertainty estimation. Nonlinear Dyn. 79(2), 1151–1161 (2015) entry被丢弃，Leader会将snapshot发给Follower。或者当新加进一台机器时，也会发送snapshot给它。发送snapshot使用InstalledSnapshot RPC（RPC细节参见八、Raft算法总结）。

S5尚未将日志推送到Followers变离线了，进而触发了一次新的选主，而之前离线的S1经过重新上线后被选中变成Leader，此时系统term为4，此时S1会将自己的日志同步到Followers，按照上图就是将日志（2， 2）同步到了S3，而此时由于该日志已经被同步到了多数节点（S1, S2, S3），因此，此时日志（2，2）可以被commit了（即更新到状态机）； Marino, A.: Distributed adaptive control of networked cooperative mobile manipulators. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 26(5), 1646–1660 (2017) candidate在发送RequestVoteRPC时，会带上自己的最后一条日志记录的term_id和index，其他节点收到消息时，如果发现自己的日志比RPC请求中携带的更新，拒绝投票。日志比较的原则是，如果本地的最后一条log entry的term id更大，则更新，如果term id一样大，则日志更多的更大(index更大)。 Izadbakhsh, A., Kalat, A.A., Khorashadizadeh, S.: Observer-based adaptive control for hiv infection therapy using the baskakov operator. Biomed. Signal Process. Control 65, 102343 (2021)A：到浅滩准备，直视鲨鱼，当鲨鱼靠近张嘴咬你瞬间出矛，即可打中鲨鱼且鲨鱼无法对你造成伤害，与此同时回头补两至三刀，以此类推。鲨鱼死亡后会掉落四个生鲨鱼肉、一个鲨鱼头。鲨鱼如果不捡完，刷新时间会较长，如果全部捡完，刷新时间较快。 S1、S2、S3）确认了，但是它不能被提交，因为它是来自之前term（2）的日志，直到S1在当前term（4）产生的日志（4， 4）被大多数Followers确认，S1方可提交日志（4，4）这条日志，当然，根据Raft定义，（4，4）之前的所有日志也会被提交。此时即使S1再下线，重新选主时S5不可能成为Leader，因为它没有包含大多数节点已经拥有的日志（4，4）。 Resources are tough to come by at sea: Players will have to make sure to catch whatever debris floats by using their trusty hook and when possible, scavenge the reefs beneath the waves and the islands above. Narendra, K.S., Balakrishnan, J.: Improving transient response of adaptive control systems using multiple models and switching. IEEE Trans. Autom. Control 39(9), 1861–1866 (1994)

Leader选出后，就开始接收客户端的请求。Leader把请求作为日志条目（Log entries）加入到它的日志中，然后并行的向其他服务器发起 AppendEntries RPC （RPC细节参见八、Raft算法总结）复制日志条目。当这条日志被复制到大多数服务器上，Leader将这条日志应用到它的状态机并向客户端返回执行结果。 Raft日志同步过程 snapshot的缺点就是不是增量的，即使内存中某个值没有变，下次做snapshot的时候同样会被dump到磁盘。当leader需要发给某个follower的log entry被丢弃了(因为leader做了snapshot)，leader会将snapshot发给落后太多的follower。或者当新加进一台机器时，也会发送snapshot给它。发送snapshot使用新的RPC，InstalledSnapshot。 Raft 使用心跳（heartbeat）触发Leader选举。当服务器启动时，初始化为Follower。Leader向所有Followers周期性发送heartbeat。如果Follower在选举超时时间内没有收到Leader的heartbeat，就会等待一段随机的时间后发起一次Leader选举。 Su, C.Y., Leung, T.P., Stepanenko, Y.: Real-time implementation of regressor-based sliding mode control algorithm for robotic manipulators. IEEE Trans. Ind. Electron. 40(1), 71–79 (1993) Azimi, V., Fakoorian, S.A., Nguyen, T.T., Simon, D.: Robust adaptive impedance control with application to a transfemoral prosthesis and test robot. J. Dyn. Syst. Meas. Contr. 140(12), 121002 (2018)Raft协议的每个副本都会处于三种状态之一：Leader、Follower、Candidate。 Leader：所有请求的处理者，Leader副本接受client的更新请求，本地处理后再同步至多个其他副本； S5尚未将日志推送到Followers就离线了，进而触发了一次新的选主，而之前离线的S1经过重新上线后被选中变成Leader，此时系统term为4，此时S1会将自己的日志同步到Followers，按照上图就是将日志（2， 2）同步到了S3，而此时由于该日志已经被同步到了多数节点（S1, S2, S3），因此，此时日志（2，2）可以被提交了。； raft的开发商是Redbeet Interactive，发行商是Axolot Games，这款游戏早在2018年5月24日就上线了steam，在去年进行了一次大的更新，添加了很多新的制作物品和主线岛屿。游戏大体配置如下： 最低配置 RPC中做的，Candidate在发送RequestVote RPC时，要带上自己的最后一条日志的term和log index，其他节点收到消息时，如果发现自己的日志比请求中携带的更新，则拒绝投票。日志比较的原则是，如果本地的最后一条log entry的term更大，则term大的更新，如果term一样大，则log index更大的更新。 Tee, K.P., Ren, B., Ge, S.S.: Control of nonlinear systems with time-varying output constraints. Automatica 47(11), 2511–2516 (2011)

Raft算法则是从多副本状态机的角度提出，用于管理多副本状态机的日志复制。Raft实现了和Paxos相同的功能，它将一致性分解为多个子问题：Leader选举（Leader election）、日志同步（Log replication）、安全性（Safety）、日志压缩（Log compaction）、成员变更（Membership change）等。同时，Raft算法使用了更强的假设来减少了需要考虑的状态，使之变的易于理解和实现。 Raft保证被选为新leader的节点拥有所有已提交的log entry，这与ViewStamped Replication不同，后者不需要这个保证，而是通过其他机制从follower拉取自己没有的提交的日志记录 Raft提出了两阶段的成员变更方法。集群先从旧成员配置Cold切换到一个过渡成员配置，称为共同一致（joint consensus），共同一致是旧成员配置Cold和新成员配置Cnew的组合Cold U Cnew，一旦共同一致Cold U Cnew被提交，系统再切换到新成员配置Cnew。 Raft两阶段成员变更 a b c "What's next for oceanic survival game Raft?". Polygon. 26 June 2018 . Retrieved 8 July 2018.

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Spong, M.W.: On the robust control of robot manipulators. IEEE Trans. Autom. Control 37(11), 1782–1786 (1992) Chen, Y.F., Huang, A.C.: Controller design for a class of underactuated mechanical systems. IET Control Theory Appl. 6(1), 103–110 (2012) nextIndex为11，leader给b发送AppendEntriesRPC(6,10)，b在自己log的10号槽位中没有找到term_id为6的log entry。则给leader回应一个拒绝消息。接着，leader将nextIndex减一，变成10，然后给b发送AppendEntriesRPC(6, 9)，b在自己log的9号槽位中同样没有找到term_id为6的log entry。循环下去，直到leader发送了AppendEntriesRPC(4,4)，b在自己log的槽位4中找到了term_id为4的log entry。接收了消息。随后，leader就可以从槽位5开始给b推送日志了。